Moses - Entwurf und Regelung bionischer Roboter

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Modul / Version
#40143 / #2

Gültigkeit
SS 2016 - SS 2016

Verfügbare Sprache(n)
Deutsch

Titel des Moduls
Entwurf und Regelung bionischer Roboter

Leistungspunkte
3

Modulverantwortliche*r
Raisch, Jörg

Benotung
Benotet

Prüfungsform
Portfolioprüfung

Lehrsprache(n)
Deutsch

Zugehörigkeit

Fakultät
Fakultät IV

Institut
Institut für Energie und Automatisierungstechnik

Fachgebiet
34311800 FG Regelungssysteme (Control Systems)

Prüfungsausschuss
Keine Angabe

Kontakt

Sekretariat
EN 11

Ansprechpartner*in
Boblan, Ivo

E-Mail-Adresse
raisch@control.tu-berlin.de

Webseite

http://www.control.tu-berlin.de/Teaching:Overview

Diese Modulbeschreibung gilt nicht im aktuellen Semester.

Die Modulbeschreibung gilt nur für den Zeitraum SS 2016 - SS 2016.

Lernergebnisse

Die Lehrveranstaltung vermittelt den Studierenden eine zusammenhängende Sicht vom Entwurf mit neuen Materialien und Strukturen über geeignete Optimierungsmethoden bis hin zur Modellbildung und Regelung nichtlinearer Aktoren speziell für nachgiebige Robotersysteme mit neuen Eigenschaften.

Lehrinhalte

Bionik (Methode, Vorgehensweise, VDI) Biologische (Bewegungs-)Systeme, allgemein (Eigenschaften, Vorteile, Evolution) Morphologie Mensch/Tier (vs. herkömmliche Roboter Mechanik, Kinematik, Materialien) Physiologie Mensch/Tier (vs. herkömmliche Antriebe, Verarbeitung, Steuerung) Vorstellung bionischer Aspekte in technischen Robotersystemen (Vortrags-Wettbewerb, Hausarbeit) Materialien und Strukturen für neue Kinematiken (Leichtbau, Herstellung/SLS) Aktoren für neue Antriebssysteme (Nachgiebigkeit, gewichtsbezogene Leistung) Modellbildung eines fluidischen Muskels (Versorgung, Leitung, Ventil, Muskel) Modellbildung eines mit Muskeln angetriebenen (Ellenbogen-/Scharnier-)Gelenkes (linear, nichtlinear) Regelung eines antagonistischen Muskelpaares (Kriterien) Roboter-Assistenzsystem Humanoider Muskelroboter ZAR5 (Aufbau, Eigenschaften, Anwendung) Roboter-Rüsselkinematik BROMMI:TAK (Aufbau, Eigenschaften, Anwendung)

Modulbestandteile

Pflichtbereich

Die folgenden Veranstaltungen sind für das Modul obligatorisch:

Lehrveranstaltungen	Art	Nummer	Turnus	Sprache	SWS	ISIS	VVZ
Entwurf und Regelung bionischer Roboter	IV	0430 L 094	SoSe	Keine Angabe	2

ISIS-Kurssuche nach Veranstaltungen des Moduls

Arbeitsaufwand und Leistungspunkte

Entwurf und Regelung bionischer Roboter (IV):

Aufwandbeschreibung	Multiplikator	Stunden	Gesamt
Präsenzzeit	15.0	2.0h	30.0h
Prüfungsvorbereitung	1.0	30.0h	30.0h
Vor-/Nachbereitung	15.0	2.0h	30.0h
			90.0h(~3 LP)

Der Aufwand des Moduls summiert sich zu 90.0 Stunden. Damit umfasst das Modul 3 Leistungspunkte.

Beschreibung der Lehr- und Lernformen

Integrierte Veranstaltung, die sich aufteilt in Vorlesung, studentische Vorträge und Übungen.

Voraussetzungen für die Teilnahme / Prüfung

Wünschenswerte Voraussetzungen für die Teilnahme an den Lehrveranstaltungen:

0335 L 308 "Bionik I" 0430 L 010 "Grundlagen der Regelungstechnik"

Verpflichtende Voraussetzungen für die Modulprüfungsanmeldung:

Dieses Modul hat keine Prüfungsvoraussetzungen.

Abschluss des Moduls

Benotung

Benotet

Prüfungsform

Portfolioprüfung

Art der Portfolioprüfung

Keine Angabe

Sprache(n)

Deutsch

Prüfungselemente

Name	Punkte/Gewicht	Kategorie	Dauer/Umfang
Ergebnisprüfung: Hausaufgabe Foliensatz erstellen für Vortrag	27	Keine Angabe	Keine Angabe
Ergebnisprüfung: Vortrag	27	Keine Angabe	Keine Angabe
Punktuelle Leistungsabfrage: Mündlicher Test	46	Keine Angabe	Keine Angabe

Notenschlüssel

Keine Angabe

Prüfungsbeschreibung (Abschluss des Moduls)

Insgesamt können 100 Portfoliopunkte erreicht werden: Die Portfolioprüfung dieses Modul setzt sich aus unten aufgeführten Prüfungselementen zusammen. Die Gesamtnote gemäß § 47 (2) AllgStuPO wird nach dem Notenschlüssel 3 der Fakltät IV ermittelt.

Dauer des Moduls

Für Belegung und Abschluss des Moduls ist folgende Semesteranzahl veranschlagt:
1 Semester.

Dieses Modul kann in folgenden Semestern begonnen werden:
Sommersemester.

Maximale teilnehmende Personen

Dieses Modul ist nicht auf eine Anzahl Studierender begrenzt.

Anmeldeformalitäten

Details zur Anmeldung zu den Prüfungsleistungen werden jeweils rechtzeitig im Internet (www.control.tu-berlin.de) und durch Aushang vor dem Sekr. EN 11 (Raum EN 237) bekannt gegeben.

Literaturhinweise, Skripte

Skript in Papierform

Verfügbarkeit: nicht verfügbar

Skript in elektronischer Form

Verfügbarkeit: verfügbar

Zusätzliche Informationen:
Folien als pdf nach der Vorlesung

Literatur

Empfohlene Literatur
Keine empfohlene Literatur angegeben

Zugeordnete Studiengänge

Semester:

Zeige auch ausgelaufene Studiengänge und StuPOs

Diese Modulversion wird in folgenden Studiengängen verwendet:

	Studiengang / StuPO	StuPOs	Verwendungen	Erste Verwendung	Letzte Verwendung
Dieses Modul findet in keinem Studiengang Verwendung.

Studierende anderer Studiengänge können dieses Modul ohne Kapazitätsprüfung belegen.

Sonstiges

Keine Angabe