Lehrinhalte
Übungsanleitung: Einführung in die Bestandteile mobiler Roboter:
Sensorik, Aktuatorik
Echtzeitregelung,
Kinematik,
Repräsentation der Umwelt,
Bahnplanung in 2D,
Lokalisierung in 2D,
Umgang mit Unsicherheit und unvollständigem Wissen,
probabilistische Modelle und rekursive Schätzung.
Praktische Anwendung des Lehrstoffes:
Die Lehrinhalte werden in Gruppenarbeiten auf Robotern umgesetzt (iCreate Platform mit ROS und Python). Die Studierenden entwickeln dabei von Grund auf die notwendigen Bestandteile, um einen Roboter kontrolliert in einem Raum zu bewegen. Dies beinhaltet die Programmierung von Bewegungsprimitiven, Lokalisierungsalgorithmen, Bahnplanern und Methoden zur Kartenerstellung. Die Übungen münden in einen Roboterturnier.