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#40092 / #3

SS 2016 - WS 2016/17

Deutsch

Robotics: Fundamentals

6

Brock, Oliver

benotet

Portfolioprüfung

Zugehörigkeit


Fakultät IV

Institut für Technische Informatik und Mikroelektronik

34341700 FG Robotik und Bioinformatik

Keine Angabe

Kontakt


MAR 5-1

Pall, Elöd

oliver.brock@tu-berlin.de

Lernergebnisse

In diesem Modul erwerben die Studierenden grundlegende Kenntnisse über fundamentale Paradigmen autonomer, mobiler Robotersysteme zur Erfüllung von komplexen Aufgaben in unbekannten Umgebungen. Das Modul vermittelt grundlegende Kenntnisse über Algorithmen zur Erfassung und Verarbeitung von Sensordaten, zur Planung und Generierung von Roboterbewegungen, zur Repräsentation der Umwelt und zum Umgang mit Unsicherheit in der Umwelt. Dabei werden Erfahrungen mit Software-Entwicklungswerkzeugen gesammelt als auch der Entwicklung eingebetteter, mit der realen Welt durch Sensoren und Aktuatoren interagierende Softwaresysteme.

Lehrinhalte

Übungsanleitung: Einführung in die Bestandteile mobiler Roboter: Sensorik, Aktuatorik Echtzeitregelung, Kinematik, Repräsentation der Umwelt, Bahnplanung in 2D, Lokalisierung in 2D, Umgang mit Unsicherheit und unvollständigem Wissen, probabilistische Modelle und rekursive Schätzung. Praktische Anwendung des Lehrstoffes: Die Lehrinhalte werden in Gruppenarbeiten auf Robotern umgesetzt (iCreate Platform mit ROS und Python). Die Studierenden entwickeln dabei von Grund auf die notwendigen Bestandteile, um einen Roboter kontrolliert in einem Raum zu bewegen. Dies beinhaltet die Programmierung von Bewegungsprimitiven, Lokalisierungsalgorithmen, Bahnplanern und Methoden zur Kartenerstellung. Die Übungen münden in einen Roboterturnier.

Modulbestandteile

Pflichtgruppe:

Die folgenden Veranstaltungen sind für das Modul obligatorisch:

LehrveranstaltungenArtNummerTurnusSpracheSWSVZ
Robotics: FundamentalsIV0433 L 408SoSeKeine Angabe6

Arbeitsaufwand und Leistungspunkte

Robotics: Fundamentals (IV):

AufwandbeschreibungMultiplikatorStundenGesamt
Präsenzzeit15.04.0h60.0h
Vor-/Nachbereitung15.08.0h120.0h
180.0h(~6 LP)
Der Aufwand des Moduls summiert sich zu 180.0 Stunden. Damit umfasst das Modul 6 Leistungspunkte.

Beschreibung der Lehr- und Lernformen

Integrierte Veranstaltung aus Vorlesung (2h), Großübung (2h), betreuter Rechnerzeit (2h) und praktischen Arbeiten in Gruppen mit mobilen Robotern.

Voraussetzungen für die Teilnahme / Prüfung

Wünschenswerte Voraussetzungen für die Teilnahme an den Lehrveranstaltungen:

Verpflichtend: Kenntnisse in imperativer und objektorientierter Programmierung, Algorithmen und Datenstrukturen (Modul MPGI2 oder äquivalent). Wünschenswert: Programmierkenntnisse in Python Kenntniss des Robot Operating Systems (ROS)

Verpflichtende Voraussetzungen für die Modulprüfungsanmeldung:

Dieses Modul hat keine Prüfungsvoraussetzungen.

Abschluss des Moduls

Benotung

benotet

Prüfungsform

Portfolioprüfung

Art der Portfolioprüfung

Keine Angabe

Sprache

Deutsch

Prüfungselemente

NamePunkte/GewichtKategorieDauer/Umfang
(Ergebnisprüfung) 4 Übungen mit Abgabeprotokoll à 20 Punkte80Keine AngabeKeine Angabe
(Ergebnisprüfung) Abschlusspräsentation20Keine AngabeKeine Angabe

Notenschlüssel

Keine Angabe

Prüfungsbeschreibung (Abschluss des Moduls)

Insgesamt können 100 Punkte erreicht werden: * vier Übungen mit Abgabeprotokollen (4 * 20 Punkte) * Abschlusspräsentation Die Gesamtnote gemäß § 47 (2) AllgStuPO wird nach dem Notenschlüssel 2 der Fakultät IV ermittelt.

Dauer des Moduls

Für Belegung und Abschluss des Moduls ist folgende Semesteranzahl veranschlagt:
1 Semester.

Dieses Modul kann in folgenden Semestern begonnen werden:
Sommersemester.

Maximale teilnehmende Personen

Die maximale Teilnehmerzahl beträgt 36.

Anmeldeformalitäten

Aktuelle Hinweise unter http://www.robotics.tu-berlin.de/menue/studium_und_lehre/ Anmeldung zur Prüfung laut Prüfungsordnung. Hinweise in den Veranstaltungen zur Anmeldung zur Prüfung beachten.

Literaturhinweise, Skripte

Skript in Papierform

Verfügbarkeit:  nicht verfügbar

 

Skript in elektronischer Form

Verfügbarkeit:  verfügbar
Zusätzliche Informationen:
Internetseite wird in der VL bekannt gegeben.

 

Literatur

Empfohlene Literatur
Keine empfohlene Literatur angegeben

Zugeordnete Studiengänge


Diese Modulversion wird in folgenden Studiengängen verwendet:

Studiengang / StuPOStuPOsVerwendungenErste VerwendungLetzte Verwendung
Dieses Modul findet in keinem Studiengang Verwendung.

Sonstiges

Bei ausreichenden Kapazitäten auch als Wahlpflichtmodul in anderen Studiengängen wählbar, z.B. Masterstudiengang Physikalische Ingenieurwissenschaft, Masterstudiengang Informationstechnik im Maschinenwesen.